绕任意轴旋转

当对象绕与坐标轴中的任何一个都不平行的轴(即x，y，z)旋转时。然后，需要进行其他转换。首先，需要对齐，然后将对象恢复到原始位置。需要执行以下步骤

• 将对象转换为原点
• 旋转对象，使对象的轴与任何坐标轴重合。
• 围绕要重合的坐标轴进行旋转。
• 反向应用旋转，使旋转回到原始位置。



用于表示围绕Z轴的三维旋转的矩阵



用于表示围绕X轴的三维旋转的矩阵



用于表示围绕Y轴的三维旋转的矩阵



下图显示了对象的原始位置和绕x轴旋转后的对象位置



5.应用反向平移将旋转轴移至原始位置。

对于此类转换，需要复合转换。以上所有步骤都应用于点P'和P“。每个步骤都使用单独的图进行说明。

步骤1：显示P'和P“的初始位置



步骤2：将物件P'转换为原点



第3步：将P“旋转到z轴，使其沿z轴对齐



步骤4：绕z轴旋转



步骤5：将轴旋转到原始位置



步骤6：将轴平移到原始位置。



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