ROS 初学者教程 Python 发布者

如果你是一个 ROS 初学者，还不知道如何使用 Python 发布者，你来对地方了！这篇教程将向你介绍如何使用 Python 发布者来发送 ROS 消息。

准备工作

在开始之前，你需要确保安装了 ROS 和 Python 环境。如果你还没有安装，可以参考下面的链接进行安装：

• 安装 ROS
• 安装 Python

创建 ROS 包

我们首先需要创建一个 ROS 包来存放我们的发布者。在终端中输入以下命令来创建一个名为“my_publisher”的新包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_publisher rospy

创建发布者

接下来我们将创建一个 Python 脚本来实现发布者。将以下代码保存为一个名为“publisher.py”的文件的“my_publisher/scripts”目录中。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def publisher():
    pub = rospy.Publisher('message', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        message = "hello world %s" % rospy.get_time()
        pub.publish(message)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

上面的代码创建了一个 ROS 发布者节点。它使用 rospy.Publisher 类创建一个名为“message”的主题，并发布了一个包含当前时间的“hello world”消息。它还使用 rospy.Rate 类来设定发布频率。

构建 ROS 包

在你运行发布者之前，你需要编译你的 ROS 包。在终端中输入以下命令来编译你的包：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

这将会创建一个名为“my_publisher”的目标文件。

运行发布者

最后，我们将启动我们的发布者节点。在终端中输入以下命令来启动节点：

$ rosrun my_publisher publisher.py

这将会启动你的发布者节点，并开始发送“hello world”消息。

结论

通过以上步骤，你已经学会了如何使用 Python 发布者来发送 ROS 消息了。接下来你可以尝试创建自己的 ROS 包，并使用 Python 发布者来实现更多功能。