ROS(机器人操作系统)简介

ROS是机器人操作系统的缩写，它是一个开源的元操作系统，专门用于构建机器人软件。ROS的官方定义为：一个灵活的框架，旨在帮助机器人软件开发者创建可重用的，具有固定功能的软件组件。

ROS的特点

1. 易于使用：ROS极大地简化了机器人软件的开发流程，使得开发人员可以更快捷地构建和测试机器人应用。
2. 高度可重用性：ROS的设计旨在提高模块化和可重复使用性，并且提供了许多工具和库，使得开发者可以重复利用现有的软件组件。
3. 高度可扩展性：ROS提供了一种插件式框架，使得开发者可以根据需要扩展系统功能。
4. 对硬件和操作系统的支持：ROS适用于各种操作系统和硬件平台，例如Ubuntu，MacOS，Windows等等。

ROS的架构

ROS的架构基于发布/订阅模式，它使用节点（node）将各个软件组件组合在一起，节点之间通过主题（topic）进行通信。节点和主题之间还有一个重要概念，那就是消息（message），它是节点之间传递数据的基本单元。

ROS还提供了服务（service）的概念，通过服务，节点可以请求其他节点的数据或者执行特定的操作。而参数服务器（parameter server）则是一个用于存储全局参数的中央化存储设备。

ROS的发展历程

ROS最初由威斯康辛大学发起，是为了帮助研究人员更方便地构建机器人应用程序。随着时间的推移，ROS得到了越来越多的用户和贡献者的支持，同时也得到了包括NASA，欧洲空间局等在内的多个组织的赞助。

目前，ROS已经成为一个非常活跃的开源社区，拥有一个强大的生态系统和庞大的用户群体。在ROS上已经有各种机器人软件组件和工具可用，包括机器人控制，SLAM，计算机视觉等等。

结论

ROS是一个灵活，模块化和可扩展的框架，它使机器人软件开发变得更加简单和高效。如果你是一名机器人应用程序员或者想要进入这个领域，那么ROS是你值得学习和使用的一个重要工具。

参考资料

1. ROS官方网站: http://www.ros.org
2. ROS Wiki: http://wiki.ros.org
3. ROS教程: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials