如何从记录的ROS包中制作RTAB-Map地图

RTAB-Map是一个开源的实时增量式SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，能够在运行中实时构建环境模型。本文将介绍如何使用ROS的记录包制作RTAB-Map地图。

准备工作

1. 安装RTAB-Map和ROS
2. 准备一个ROS的记录包，包含一些带有RGB和深度图像信息的ROS Bag文件

步骤

1. 首先，我们需要使用RTAB-Map的RGBD节点从记录的包中提取数据。可以使用以下命令：

   $ roslaunch rtabmap_ros rgbd_sync.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"
   bag_filename:=/path/to/your/bagfile.bag
   

   此命令将启动RTAB-Map RGBD节点，从ROS包中提取 RGB 和深度信息，然后将它们发布到 RTAB-Map 的节点中。--delete_db_on_start 表示在启动时清空地图数据库。

2. 然后，运行RTAB-Map节点，开始在记录的包中进行SLAM。可以使用以下命令：

   $ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"
   bag_filename:=/path/to/your/bagfile.bag
   

   此命令将启动RTAB-Map节点，开始进行SLAM过程，并将结果保存到 sqlite3 数据库中。 --delete_db_on_start 表示在启动时清空地图数据库。

3. 当 RTAB-Map 完成SLAM过程后，我们可以使用以下命令来输出地图的信息：

   $ rosrun rtabmap_ros rtabmap-databaseViewer -d /path/to/db.db
   

   此命令将启动 RTAB-Map 数据库查看器，并打开指定的sqlite3数据库文件。在查看器中，可以查看地图、轨迹、点云等信息。

4. 最后，我们可以使用以下命令来保存地图：

   $ rosrun rtabmap_ros rtabmap-databaseViewer -d /path/to/db.db -s
   

   此命令将打开RTAB-Map数据库查看器，并在关闭时选择保存数据库。

结论

使用ROS的记录包和RTAB-Map系统，可以非常方便地构建环境地图。我们只需要运行一系列的命令，就能从记录包中提取数据，生成SLAM过程，并将结果保存到sqlite3数据库中。然后，就可以使用RTAB-Map数据库查看器查看和保存地图信息。