如何快速创建ROS包 —— 随便

在ROS中，包是组织代码的基本单位。一个包包含了一组相关的文件，例如节点、消息、服务和参数等等。在这篇文章中，我们将介绍如何快速创建ROS包。

环境要求

在开始之前，您需要正确安装ROS。如果您还没有安装ROS，请参考官方文档进行安装。

创建ROS包

创建ROS包非常简单。可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端并切换到您想要创建包的目录。

   cd ~/catkin_ws/src
   

2. 运行以下命令创建包。

   catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs
   

   这里我们假设您要创建一个名为“my_package”的包，并且希望使用ROS中的rospy和std_msgs库。

   这将在您的工作空间的src目录中创建一个名为“my_package”的文件夹，其中包含一个CMakeLists.txt和package.xml文件。

3. 编辑package.xml文件，以添加作者、描述、依赖等信息。

   <package>
     <name>my_package</name>
     <version>0.0.1</version>
     <description>The my_package package</description>
   
     <maintainer email="youremail@example.com">Your Name</maintainer>
   
     <license>MIT</license>
     <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
   
     <depend>rospy</depend>
     <depend>std_msgs</depend>
   </package>
   

4. 编辑CMakeLists.txt文件，以包含节点、服务和消息等信息。

   cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
   project(my_package)
   
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     rospy
     std_msgs
   )
   
   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs
   )
   

创建节点

在ROS中，节点是一个可执行文件，用于实现ROS的一些功能。创建一个节点非常简单，可以按照以下步骤操作：

1. 在之前创建包的目录中，创建一个名为“scripts”的文件夹。

   cd my_package
   mkdir scripts
   

2. 创建一个名为“talker”的Python脚本文件。

   #!/usr/bin/env python
   
   import rospy
   from std_msgs.msg import String
   
   rospy.init_node('talker', anonymous=True)
   
   rate = rospy.Rate(10)  # 10hz
   
   while not rospy.is_shutdown():
       hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
       rospy.loginfo(hello_str)
       pub.publish(hello_str)
       rate.sleep()
   

3. 修改文件的权限，以使其可以执行。

   chmod +x talker
   

4. 编译您的包。

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

5. 在新的终端中运行ROS。

   roscore
   

6. 在另一个终端中，运行您的节点。

   rosrun my_package talker
   

如果一切顺利，您应该可以看到以下输出：

[INFO] [1523512471.737053]: hello world 1523512471.73
[INFO] [1523512471.837108]: hello world 1523512471.84
[INFO] [1523512471.937062]: hello world 1523512471.94
[INFO] [1523512472.037060]: hello world 1523512472.04
[INFO] [1523512472.137188]: hello world 1523512472.14
...

恭喜，您已经成功创建了一个ROS包和一个节点！

总结

在本文中，我们介绍了如何快速创建一个ROS包和一个节点。希望这篇文章能够帮助您入门ROS，并尽快开始您的ROS之旅。